針對關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)的研究幾乎都是建立在數(shù)學(xué)模型之上的。測量機(jī)的數(shù)學(xué)模型包括測量方程與測量誤差模型。由于關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)與工業(yè)中的關(guān)節(jié)式機(jī)器人有一定的相似之處，測量機(jī)的測量方程就相當(dāng)于機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程，其區(qū)別就在于測量機(jī)的測量方程不需要考慮測量機(jī)測頭的姿態(tài)。因此，對關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)模型的研究就可借鑒工業(yè)機(jī)器人的建模方法。

本章首先介紹了關(guān)節(jié)臂測量機(jī)測量原理和組成，坐標(biāo)測量機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)，并在此基礎(chǔ)上采用D-H方法建立了系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)模型即測量機(jī)的測量方程，這是研究測量機(jī)誤差模型、標(biāo)定模型的基礎(chǔ)。下面跟著小編一起來了解下；

1. 關(guān)節(jié)臂測量機(jī)原理

2. 關(guān)節(jié)臂測量機(jī)組成

整個測量機(jī)主要由以下幾部分構(gòu)成:主機(jī)、電路、計算機(jī)、軟件及附件。

關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測量機(jī)主機(jī)主體材料采用彈纖維，該材料具有重量輕、強(qiáng)度高、變形小的特點，主要起支撐作用；各關(guān)節(jié)是由精密制造的回轉(zhuǎn)軸系構(gòu)成，每個關(guān)節(jié)安裝有角度編碼器；數(shù)據(jù)采集電路固定在儀器底座空間部分，完成角度編碼器的信號采集并處理；數(shù)據(jù)處理模塊通過USB接口與上位機(jī)軟件進(jìn)行通訊。采樣開關(guān)完成對信號的觸發(fā)。

3. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)

關(guān)節(jié)部件在測量機(jī)的結(jié)構(gòu)中，主要負(fù)責(zé)連接相鄰兩桿件，提供兩桿件相對的高精度回轉(zhuǎn)運(yùn)動，采用角度傳感器測量回轉(zhuǎn)角度。對關(guān)節(jié)部件設(shè)計的要求是：結(jié)構(gòu)緊湊，轉(zhuǎn)軸強(qiáng)度好、剛性好、變形小。各關(guān)節(jié)之間采用垂直連接；回轉(zhuǎn)部分的徑向跳動要小，同軸度要好。設(shè)計中要將關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸系與角度傳感器軸系合二為一。為了使測量機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，將用于連接的兩相鄰關(guān)節(jié)設(shè)計成一個整體，關(guān)節(jié)軸線互相垂直，并采用了雙軸承式交叉及內(nèi)嵌軸的設(shè)計方法，該方法借鑒了機(jī)床主軸的設(shè)計思想，能夠有效提高關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)精度。3-4給出了測量機(jī)關(guān)節(jié)內(nèi)部的具體設(shè)計結(jié)構(gòu)。其中交叉軸，可繞其軸線旋轉(zhuǎn)，采用了雙軸承結(jié)構(gòu)，減少了單一軸承結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的徑向跳動誤差及偏轉(zhuǎn)誤差，提高了回轉(zhuǎn)精度。內(nèi)嵌軸，也同樣采取了雙軸承結(jié)構(gòu)，將內(nèi)嵌軸安裝于交叉軸中，就形成了兩個軸線互相垂直的關(guān)節(jié)，且具有回轉(zhuǎn)精度高，結(jié)構(gòu)緊湊的優(yōu)點。

4. 坐標(biāo)測量機(jī)平衡桿結(jié)構(gòu)設(shè)計

測量機(jī)第二測量臂的重力作用在支環(huán)上，由于支環(huán)、支桿以及垂直桿聯(lián)接在一起，即相當(dāng)于重力作用于垂直桿上端。而垂直桿作為一個整體，將力傳遞到氣彈簧與垂直桿的聯(lián)接處，該處是一個受力點，該點的支撐力由氣彈簧提供，即第二測量臂的自身重力由氣彈簧的力來抵消，而支柱與垂直桿的鉸鏈處為整個杠桿系統(tǒng)的支點，這樣就構(gòu)成一典型的力平衡系統(tǒng)。由于氣彈簧在其行程范圍內(nèi)可隨意停止，所以測量機(jī)的第二、第三測量臂就可保持自平衡狀態(tài)，這樣就可以無需借助過多的外力而手握測量機(jī)測頭在測量空間內(nèi)靈活輕便地進(jìn)行取點或掃描測量。

5.坐標(biāo)測量機(jī)建?；A(chǔ)

關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)是一種空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，類似于工業(yè)中常見的開鏈機(jī)器人或機(jī)械手。表示機(jī)器人每個桿件在空間相對于絕對坐標(biāo)系或相對于機(jī)器人基座的位置及方向的方程，稱為機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程，這也是關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)數(shù)學(xué)建模的基礎(chǔ)。

關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)可抽象為多個具有獨(dú)立運(yùn)動桿件以旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成的機(jī)械系統(tǒng)，要在空間描述每個桿件的位置及方向，需要采用以下的直角坐標(biāo)系：

1.絕對坐標(biāo)系：參照工作現(xiàn)場地面的坐標(biāo)系，它是測量機(jī)各桿件的公共參考坐標(biāo)系。

2.基座坐標(biāo)系：參照測量機(jī)基座的坐標(biāo)系，是測量機(jī)各個活動桿件的公共參考坐標(biāo)系。

3.桿件坐標(biāo)系：參照測量機(jī)指定桿件的坐標(biāo)系，是在每個活動桿件上固定的坐標(biāo)系，隨桿件運(yùn)動而運(yùn)動，也稱為桿件剛體的體坐標(biāo)系。每一號坐標(biāo)系都以編號低一號的坐標(biāo)系為相對參考系。

4.測量機(jī)測頭坐標(biāo)系，它表示測量機(jī)測頭在指定坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)，但不同于工業(yè)機(jī)器人的是，測量機(jī)測頭的姿態(tài)一般無需考慮。

通過以上的介紹相信您已對關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測量機(jī)結(jié)構(gòu)及模型加深了了解以便更好的運(yùn)用到工作使用中！